智能柔性機器人關節的開放式開發應用-杭州新劍機電傳動股份有限公司

智能柔性機器人關節的開放式開發應用

發布時間：2021-05-25 15:12 瀏覽次數：返回列表

智能柔性機器人關節

Flexible Robotics Actuator

XG 系列機器人關節是我公司采用行業內最先進技術研制的智能模塊化關節。

該系列關節集電機、減速器、彈性體、控制器和多種傳感器為一體，在超薄體積下實現高功率密度、高轉速、大力矩輸出。內部采用高集成芯片，擁有過壓、過流、過溫、短路、堵轉、欠壓等多重保護，保障設備及人員安全。外部采用總線控制,一根網線就可以完成任意構型機器人的多關節運動控制的信號傳輸。開放位置、速度、電流三環控制并集成智能算法,集成力矩傳感器，實現力矩控制功能，高柔度 SEA 保障安全性。

關節采用中空結構，方便外部走線。的傳動系統在保證較高的傳動精度和輸出力矩的同時，使運動過程更平穩，抗沖擊能力更強。關節采用高精度編碼器，結合新型智能控制算法，實現對運動軌跡的精確控制。開放大量數據接口，除位置、速度、力矩信號外，還提供加速度、陀螺儀、電壓、電流、溫度等傳感器數據，便于進行算法開發。

全系統平臺軟件支持。提供 MATLAB 一站式的開發環境，支持 ROS、 LINUX、WINDOWS 等多種平臺，支持 C/C++/C#/PYTHON 多種編程語言。

即插即用，方便用戶快速、安全的開發各種機器人手臂及其他類型的機器人。采用網絡級聯式的硬件連接方案，關節直接連接電腦即可控制，為使用者節省調試底層硬件的時間成本及網絡搭建成本。

關節技術參數Actuator Technical Specifications

配置configuration	XGA	XGB	XGC	XGD
額定電壓Power	24V DC	24V DC	24V DC	24V DC
尺寸Dimensions	109mm77mm48mm	109mm77mm39mm	109mm77mm48mm	109mm77mm48mm
背隙Backlash	±0.2°	±0.2°	±0.2°	±0.2°
最大轉矩Peak Torque	19Nm	6.5Nm	6.5Nm	36NM
最大轉速 Max Speed	28.5RPM	30.5RPM	80RPM	14.8RPM
重量 Weight	550g	410g	510g	560g
傳動比 Gear Ratio	762.222：1	762.222：1	272.222：1	1467.23：1
通訊Communication	Ethernet	Ethernet	Ethernet	Ethernet
傳感器 Sensing	Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current	Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current	Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current	Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current